歩行動作を観る（２）

前回は、歩きと腰の水平回転（ローテーション）について触れました。

動きを見るときの基本だと思います。

ローテーションの方向はお分かりになりましたでしょうか？

例外はありますが、一般に、私たちが歩くときには

右足が振り出されるときには、右腰が前方に動きます。

左足が振り出されるときには、左腰が前方に動きます。

すこし、ちがう言い方をしますと、

右足が振り出されるときには、上から見ると腰が反時計回りに回転します。左足が振り出されるときには、時計回りに回転します。

私が、歩きを見はじめたときには、この動きさえ、なかなか分かりませんでした。

特に男性は分かりにくいです。女性の方が骨盤が大きく動くので分かりやすいです。

この腰の動きを補償（打ち消す）ために、私たちは振り出される足の反対側の腕を前方に振り込んでると考えられます。

歩行ロボットは、この補償作用がなかなか難しいようです。どのようにしているかといいますと、ロボットの足裏の面積を大きくして、その摩擦で体（軸足）の回転トルクを補償しているようです。

興味がある方は、秘宝館（http://www.namiashi.com/hihoukan/）の投稿コーナー、

「常歩（なみあし）で歩く二足歩行ロボットの研究」上田　淳（奈良先端科学技術大学院大学）をご覧ください。

この骨盤（腰）の水平回転（ローテーション）には、様々な特徴（法則）があります。

次回は、そのことに触れることにします。